조선왕조 창업의 위대함을 찬양하는 서사시.
세종이 정인지·권제·안지를 시켜 짓게 했으며 1445년에 완성되었다. 용비어천가는 해동 육룡이 하늘로 올라갔다는 뜻으로서, 주역의 건괘 설명에 나타난 상징을 바탕으로 뜻을 마음껏 펼쳐 임금의 자리에 올랐다는 것을 의미한다. 해동 육룡은 목조(穆祖)·익조(翼祖)·도조(度祖)·환조(桓祖)·태조·태종이다. 목조부터 환조까지는 태조 이성계의 선조이다. 여진족이 사는 곳까지 밀려갔던 가문이 오랫동안 기반을 다져 마침내 왕조를 창건했음을 자랑하고, 선조들을 높이고자 하여 6대에 걸친 내력을 노래했다. 현재 전하는 것은 목판본이다. 총 125장이며 서사·본사·결사로 구성되어 있다. 서사(1~16장)에서는 조선 왕조 창업의 당위성을 제시했고, 본사(17~109장)에서는 조선 왕조 창업의 당위성을 구체적 이야기로 실증했으며, 결사(110~125장)에서는 왕업의 영원한 지속을 기리기 위해 후대왕에게 규계 사항을 열거했다. 내용은 우리말 노래, 같은 내용의 한시, 자세한 주해로 이루어져 있다.