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내용
5위는 중위(中衛)인 의흥위(義興衛), 좌위(左衛)인 용양위(龍驤衛), 우위(右衛)인 호분위(虎賁衛), 전위(前衛)인 충자위(忠佐衛), 후위(後衛)인 충무위(忠武衛) 다섯 군대로 이루어져 있었다. 중위는 경기도, 경상도, 전라도를 방위하고, 전위는 평안도, 후위는 강원도와 함길도, 좌위는 충청도, 우위는 황해도를 방위하였다. 세종 때 실시된 기동훈련인 대설에 5000명의 군사가 참여했다는 기록이 있다. 5위의 편성은 병종별과 지방별의 이중으로 되어 있다. 각 위는 또한 5부로 나누어 분담 지구 내의 병력을 통할케 하였으며, 부 밑의 편성은 통(統)·여(旅)·대(隊)·오(伍)·졸(卒)의 계통으로 이루어졌다. 5위는 세조 이후 별 변동 없이 유지되다가, 임진왜란 때 그 기능이 상실되어 도성의 경비만 담당하였다. 현재 수도방위사령부와 같은 기능을 수행했다고 볼 수 있으며, 지방에 주둔하던 향군과 비교하여 중앙군사제도라고 볼 수도 있다. 또한 5개의 위는 현재의 군단에 비견할 수 있다.
의흥위(義興衛)
용양위(龍驤衛)
호분위(虎賁衛)
충좌위(忠佐衛)
충무위(忠武衛)
의흥위, 용양위, 호분위, 충좌위, 충무위 외에 충좌위에 별도로 충찬위도 있었다. 충찬위는 충좌위에 예하대로도 보았으나 충좌위의 통제를 받지 않고 별도로 행동하였는데, 이는 충찬위는 대부분 공신이나 원종공신들의 적장자와 장손들로 구성되는 부대였기 때문이다.
